Pièces fixes                                
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Pièces mobiles       Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Repérage cinématique
1     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
        Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
2     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
          Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
3     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
            Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
4     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
              Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
5     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
                Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
6     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
                  Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
7     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
                    Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx
8     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry
      Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz
                        Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx  
  9     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry  
        Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz  
                          Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx  
  10     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry  
        Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz  
                            Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx  
  11     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry  
        Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz  
                              Tx Rx Tx Rx Tx Rx Tx Rx  
  12     Ty Ry Ty Ry Ty Ry Ty Ry  
        Tz Rz Tz Rz Tz Rz Tz Rz  
                                Tx Rx Tx Rx Tx Rx  
  13     Ty Ry Ty Ry Ty Ry  
        Tz Rz Tz Rz Tz Rz  
                                  Tx Rx Tx Rx  
  14     Ty Ry Ty Ry  
        Tz Rz Tz Rz  
                                    Tx Rx  
  15     Ty Ry  
        Tz Rz  
                                     
  16    
       
Symbolisation