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Les Anciens apportaient leur serviette à table, mais plutôt qu'à s'essuyer la bouche, elle leur servait à emporter les restes et parfois, quand l'hôte était fastueux, les cadeaux qu'il leur faisait, vases précieux, coupes, etc. Plus tard, les Romains eurent le sudarium autour du cou pour d'éponger et les esclaves qui circulaient avec les aiguières des ablutions proposaient également des serviettes d'abord en coton puis en lin. A la fin de l'Empire, les serviettes romaines devinrent luxueuses, en toile dorée ou peinte, si belles que parfois les invités les volaient !

Les Spartiates s'essuyaient avec la mie du pain, les apomagdalies, morceaux de pâte ; les Celtes avec leur siège qui n'étaient autre que des bottes de foin.

Dans les premiers siècles du Moyen-age, on utilisait le pan de la nappe ou plus simplement encore le revers de la main. Aux XIIIe et XIVe siècle, les serviettes étaient parfois accrochées à la muraille, comme des torchons, et les convives venaient s'y essuyer la bouche deux fois, avant et après le repas.

Plus tard, on prit l'habitude de changer de serviettes à chaque service. Les premières serviettes rudimentaires furent des tissus de laine, puis vinrent celles en toile, fabriquées d'abord à Reims. On la porta sur le bras ou sur l'épaule.

L'habitude de la nouer autour du cou date de la mode des "fraises", énormes collerettes très fragiles du siècle d'Henri III, qu'il fallait protéger des taches. C'était d'ailleurs difficile, surtout quand la fraise était particulièrement encombrante, et de là vient l'expression "Il n'arrive pas à joindre les deux bouts". On a vu que c'est aussi un peu aux fraises que l'on doit aussi les fourchettes.

Au XVIIe siècle, avec la disparition de ces cols monstrueux, l'élégance à table exigea au contraire qu'on cessât d'attacher sa serviette derrière le cou, pour la poser, comme aujourd'hui, sur les genoux. Elle devait être immaculée, d'où la nécessité d'une autre serviette à chaque service. Nouvelles fantaisies de la serviette au XVIIIe siècle : les pliures. Les formes qu'énumère Grimod de la Reynière ne reculaient devant aucune excentricité.